http://www.elab.tecnico.ulisboa.pt/wwwelab/wiki/index.php?title=Montagem_do_P%C3%AAndulo_de_Precis%C3%A3o:_Descri%C3%A7%C3%A3o_do_aparato&feed=atom&action=historyMontagem do Pêndulo de Precisão: Descrição do aparato - Revision history2024-03-29T09:38:35ZRevision history for this page on the wikiMediaWiki 1.34.2http://www.elab.tecnico.ulisboa.pt/wiki/index.php?title=Montagem_do_P%C3%AAndulo_de_Precis%C3%A3o:_Descri%C3%A7%C3%A3o_do_aparato&diff=4347&oldid=prevIst428984: /* Limites */2021-08-26T14:11:56Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Limites</span></span></p>
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<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #222; text-align: center;">Revision as of 14:11, 26 August 2021</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l66" >Line 66:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 66:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">{|</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">[[Controlador de Experiências Remotas | Página Anterior (Controlador de Experiências Remotas)]]</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">|}</ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">{|</ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Montagem do Pêndulo de Precisão: Montagem mecânica | Página Seguinte (Montagem mecânica)]]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Montagem do Pêndulo de Precisão: Montagem mecânica | Página Seguinte (Montagem mecânica)]]</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">|}</ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Ligações==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Ligações==</div></td></tr>
</table>Ist428984http://www.elab.tecnico.ulisboa.pt/wiki/index.php?title=Montagem_do_P%C3%AAndulo_de_Precis%C3%A3o:_Descri%C3%A7%C3%A3o_do_aparato&diff=4248&oldid=prevIst428984: /* Ligações */2021-08-24T12:49:53Z<p><span dir="auto"><span class="autocomment">Ligações</span></span></p>
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<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #222; text-align: center;">Revision as of 12:49, 24 August 2021</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l71" >Line 71:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 71:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Ligações==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Ligações==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[Precision Pendulum Assembly: Apparatus description | Versão <del class="diffchange diffchange-inline">inglesa </del>(English Version)]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[Precision Pendulum Assembly: Apparatus description | Versão <ins class="diffchange diffchange-inline">em inglês </ins>(English Version)]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[Conjunto de péndulo de precisión: descripción del aparato | Versão espanhola (Versión en español)]]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[Conjunto de péndulo de precisión: descripción del aparato | Versão espanhola (Versión en español)]]</div></td></tr>
</table>Ist428984http://www.elab.tecnico.ulisboa.pt/wiki/index.php?title=Montagem_do_P%C3%AAndulo_de_Precis%C3%A3o:_Descri%C3%A7%C3%A3o_do_aparato&diff=4122&oldid=prevIst428984 at 13:04, 4 July 20212021-07-04T13:04:24Z<p></p>
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<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #222; text-align: center;">Revision as of 13:04, 4 July 2021</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l71" >Line 71:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Line 71:</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Ligações==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Ligações==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[<del class="diffchange diffchange-inline">Montagem do pêndulo de precisão</del>: <del class="diffchange diffchange-inline">descrição do aparelho </del>| <del class="diffchange diffchange-inline">Portuguese </del>Version <del class="diffchange diffchange-inline">(Versão em português</del>)]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[<ins class="diffchange diffchange-inline">Precision Pendulum Assembly</ins>: <ins class="diffchange diffchange-inline">Apparatus description </ins>| <ins class="diffchange diffchange-inline">Versão inglesa (English </ins>Version)]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[Conjunto de péndulo de precisión: descripción del aparato | <del class="diffchange diffchange-inline">Spanish Version </del>(Versión en español)]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color: #222; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*[[Conjunto de péndulo de precisión: descripción del aparato | <ins class="diffchange diffchange-inline">Versão espanhola </ins>(Versión en español)]]</div></td></tr>
</table>Ist428984http://www.elab.tecnico.ulisboa.pt/wiki/index.php?title=Montagem_do_P%C3%AAndulo_de_Precis%C3%A3o:_Descri%C3%A7%C3%A3o_do_aparato&diff=4121&oldid=prevIst428984: Created page with "==Descrição do aparato== O pêndulo é composto por três componentes: a estrutura de suporte para o fulcro do pêndulo; o lançador da massa do pêndulo e a electrónica d..."2021-07-04T13:02:59Z<p>Created page with "==Descrição do aparato== O pêndulo é composto por três componentes: a estrutura de suporte para o fulcro do pêndulo; o lançador da massa do pêndulo e a electrónica d..."</p>
<p><b>New page</b></p><div>==Descrição do aparato==<br />
<br />
O pêndulo é composto por três componentes: a estrutura de suporte para o fulcro do pêndulo; o lançador da massa do pêndulo e a electrónica do controlador.<br />
<br />
O suporte de base pode ser uma parede ou uma estrutura metálica robusta como a que é aqui apresentada. A escolha para o pêndulo foi um peso de treino de aço colocado de 2kg. Este peso tem a vantagem de ter um buraco perfurado para segurar um parafuso M4 e pode ser encontrado em qualquer boa loja de desporto. Este parafuso pode ser feito a partir de uma haste de latão roscado com 10mm de comprimento. Faz-se um pequeno furo de 1mm na haste, onde o cabo pendular é fixado utilizando uma corrente de solda fina (ou qualquer liga de prata fina) ou atando com um nó adequado. O cabo utilizado é de fio ''remanium'' de 0,4mm que pode ser comprado em qualquer dentista retalhista.<br />
<br />
As próximas figuras documentam a construção das secções metálicas do pêndulo. <br />
<br />
{|<br />
|+ Desenhos de fabrico-padrão do Pêndulo Mundial<br />
|[[File:pendulo_mundial_vista.png|thumb]]<br />
|[[File:pendulo_apoio.png|thumb]]<br />
|[[File:pendulo_topo.png|thumb]]<br />
|}<br />
{|<br />
|[[File:pendulo_base.png|thumb]]<br />
|[[File:pendulo_fulcro.png|thumb]]<br />
|}<br />
<br />
O suporte do fulcro do pêndulo é feito a partir de qualquer superfície plana que seja robusta e dura, tal como uma peça de latão ou de aço inoxidável com um furo de 12-16mm. Esta superfície tem uma reentrância que é feita com uma lâmina de diamante ou de aço duro e que mantem o pivô no lugar, evitando o deslizamento.<br />
<br />
O próprio fulcro também é de aço inoxidável ou de latão e consiste num prisma triangular com 50mmx9mm com um furo central de 1mm numa das faces que atravessa a aresta oposta. Neste furo, é soldada ou colada uma agulha intravenosa por onde passa o cabo pendular que é fixado por um pequeno parafuso na parte superior. <br />
<br />
{|<br />
|[[File:PendulumPivot.jpg|thumb| Suporte de pêndulo mostrando a estrutura de suporte do pivô para a pirâmide triangular de 50mmx9mm.]]<br />
|[[File:Stringsuport.png|thumb|Suporte do cabo do pêndulo para evitar erros de alongamento. O cabo é fixado soldando-o num parafuso de latão M4 de 40mm de comprimento ou numa agulha intravenosa.]]<br />
|[[File:Fulcro.jpg|thumb| Detalhe do fulcro do cabo, mostrando o parafuso que o fixa. O ''Remanium'' é muito dúctil e facilmente enrolado no parafuso.]]<br />
|}<br />
{|<br />
|[[File:Fulcro&Apoio.jpg|thumb| Estrutura de suporte do fulcro para ser fixada no topo da estrutura piramidal usando parafusos M6 ou M8 fortes.]]<br />
|}<br />
<br />
==Limites do comprimento do pêndulo==<br />
O lançador do pêndulo e a electrónica do controlador têm limites que restingem o comprimento do pêndulo e/ou o funcionamento do conjunto do pêndulo de precisão. Cada um desses limites (mín. e máx.) são explicados nas próximas subsecções. A última subsecção ([[#Limites|Limites]]) mostra uma tabela com os limites para o lançador padrão e para a electrónica do controlador usados na montagem do aparato do World Pendulum Alliance (WPA).<br />
<br />
===Comprimento mínimo===<br />
O comprimento mínimo do pêndulo é principalmente limitado pela velocidade do lançador. Para uma dada distância de lançamento, quanto mais curto for o pêndulo, maior será a sua velocidade horizontal. Assim, a aceleração da pá deve ser suficientemente alta para conseguir uma libertação "limpa" da bola e a velocidade da pá deve ser alta o suficiente para que se tenha a certeza que a bola nunca volta a tocar na pá depois de ter sido libertada. A velocidade máxima da pá e a sua aceleração ditam os limites para o comprimento mínimo do pêndulo e dependem da tensão do motor de passo. Quanto maior a tensão, maior é a velocidade e a aceleração que a pá pode ter. Uma restrição adicional que também pode ser observada em pêndulos demasiado curtos é o risco de a bola passar por cima da pá em casos de grandes distâncias de lançamento.<br />
<br />
Existem duas opções que podem ser adoptadas para reduzir o limite do comprimento mínimo de um pêndulo: <br />
* '''Aumentar a tensão do motor de passo:''' Na configuração padrão do WPA, a tensão definida é de 12V. Algumas das fontes de energia disponibilizadas podem chegar aos 20V. Aumentar demasiado a tensão pode resultar no sobreaquecimento do motor pelo que é importante realizar este aumento com as devidas precauções. Uma sugestão é aumentar a tensão passo a passo realizando algumas experiências entre cada passo para verificar que o motor não sobreaquece. Uma tensão até 20V deve ser segura. <br />
* '''Limitar a distância horizontal máxima de lançamento:''' Esta opção restringe o espaço operacional do lançador. Reduzindo a distância horizontal de lançamento (ângulo inicial), a velocidade horizontal máxima e a aceleração são reduzidas. A distância de lançamento deve ser reduzida até ao ponto em que a pá consegue fazer face aos requisitos de lançamento (velocidade e aceleração) sem o risco de parar a meio do processo de lançamento. <br />
<br />
'''NOTA:''' Seja qual for a circunstância, o ângulo inicial nunca deve exceder os 45 graus porque o controlador não foi programado para lidar com ângulos de lançamento superiores a 45 graus.<br />
<br />
===Comprimento máximo===<br />
O comprimento máximo do pêndulo é limitado pela electrónica do controlador e está associado ao período de oscilação. Quanto maior o comprimento do pêndulo, maior é o período de oscilação. <br />
Existem duas limitações no controlador:<br />
* '''Temporizador ''Watchdog'':''' Este temporizador foi configurado por ''default'' para cerca de 16s. Como resultado, isto restringe o período de oscilação do pêndulo a um valor abaixo dos 16s. Valores maiores, até ~131s, podem ser configurados neste temporizador.<br />
* '''Contador do período de oscilação:''' Este contador consiste num contador de 32 bits (2 x registos de 16 bits) e cada contagem corresponde a 1/3686400s (~271ns, pré-calibrador de temporizador 1:1). Esta configuração do temporizador resulta num tempo total máximo de ~1165 s. É possível obter tempos máximos totais mais elevados aumentando o pré-calibrador do temporizador (até 1:256). Neste caso, a resolução do temporizador é diminuída de acordo com o valor do pré-calibrador.<br />
<br />
Entre os dois, a principal limitação é, de longe, devida ao temporizador.<br />
<br />
===Limites===<br />
A fotografia abaixo mostra o lançador usado no WPA. Este lançador utiliza uma tecnologia de calha em V e é caracterizado por uma distância máxima de lançamento horizontal de 250 mm. A tabela seguinte mostra os limites de comprimento do pêndulo para este lançador específico.<br />
<br />
{|<br />
|[[File:Launcher 2.png|x200px]]<br />
|}<br />
{| class="wikitable"<br />
!colspan="2"|Limites do comprimento do pêndulo <br/>(ver [[#Limites do comprimento do pêndulo| Limites do comprimento do pêndulo]] para perceber estes limites)<br />
|-<br />
| Mínimo || ~1.5 m<br />
|-<br />
| Máximo || sem limite, virtualmente (~63.5 m)<br />
|}<br />
<br />
<br />
<br />
[[Montagem do Pêndulo de Precisão: Montagem mecânica | Página Seguinte (Montagem mecânica)]]<br />
<br />
==Ligações==<br />
<br />
*[[Montagem do pêndulo de precisão: descrição do aparelho | Portuguese Version (Versão em português)]]<br />
*[[Conjunto de péndulo de precisión: descripción del aparato | Spanish Version (Versión en español)]]</div>Ist428984